As articulações dos robôs humanóides são como sistemas articulares biológicos precisos, que são a cristalização perfeita da biônica e da mecatrônica.
Seu principal princípio de trabalho pode ser vividamente comparado à sinfonia coordenada de "tendões mecânicos" e "nervos digitais": o motor servo é como uma fibra muscular forte, e o efeito de amplificação de torque de um agitação de formiga é alcançado através do redutor harmônico; O codificador de precisão - alto é a encarnação de um nervo periférico sensível, que contínua com comentários posicionados com uma resolução de 0,01 grau, formando um arco reflexo neural para controle de loop fechado -.
No nível do controle de movimento, essas juntas inteligentes mostram ótimas características antropomórficas. O "cérebro articular" baseado no algoritmo de cinemática inversa pode resolver centenas de combinações de postura e coordenar com precisão multi - grau - de - movimentos de liberdade como a propriedade de gymnasts. Modelos avançados usando seis sensores de força dimensional - têm recursos de propriedade semelhantes às articulações humanas e podem detectar torque e forçar o espaço dimensional de três - em tempo real, percebendo o controle de rios de lustres, o que pode ser realizado para o controle de swimching ", com a sufocagem, o rios de rios e a sufocação de sujeira para superar a dureza"-} quando o encontro repentino Como Tai Chi empurre as mãos.
Do ponto de vista da arquitetura técnica, esses sistemas conjuntos são um milagre industrial miniaturizado. Conjuntos de engrenagens planetárias de precisão e redutores harmônicos formam o "sistema esquelético" da transmissão de energia, os motores de ímãs permanentes de terras raras fornecem potência explosiva comparável aos músculos, e o controle distribuído pode a rede de barramento desempenha o papel do sistema nervoso central. Particularmente louvável é o seu projeto de gerenciamento térmico: o "sistema da glândula suada" composto por folhas de condução de calor de metal líquido e ventiladores de micro vórtice podem garantir que as juntas mantenham a temperatura de trabalho ideal sob condições de carga contínua.
